Rihmaratta maal ilmus esmakordselt Assüüria reljeefis kaheksandal sajandil eKr. See reljeef näitab väga lihtsat rihmaratast, mis võib muuta ainult jõu kasutamise suunda. Peamine eesmärk on hõlbustada jõu rakendamist ja ei anna mehaanilisi eeliseid. Hiinas on rihmarattaseadmed
Rihmaratast nimetati iidsetel aegadel rihmarattaks.
Rihmaratast nimetati iidsetel aegadel rihmarattaks.
Maalid ilmusid esmakordselt Hani dünastia portree tellistes ja keraamika kaevude vormides. "Mojingis" on ka andmeid rihmarataste kohta.
Vanad kreeklased klassifitseerisid rihmarattad lihtsateks masinateks. Juba 400 eKr teadsid iidsed kreeklased juba, kuidas kasutada kahekordseid rihmarattaid. Umbes 330 eKr pühendas Aristoteles end kaheksateistkümnenda probleemi uurimisele raamatus "Mehaanilised probleemid" raamatus "Mehaanilised probleemid". Archimedes panustas palju lihtsatesse masinatesse. Teadmised, selgitage üksikasjalikult rihmarataste kinemaatilist teooriat. On öeldud, et Archimedes kasutas kahekordset rihmaratast üksi, et tõmmata suur merelaev, mis oli täis lasti ja reisijaid. Esimesel sajandil analüüsis ja kirjutas Alessandro Shilo teooria kahekordse rihmaratta kohta, mis tõestas koormust ja jõudu. Suhe on võrdne koormust kandvate trossi segmentide arvuga, st "rihmaratta põhimõttega".
1608. aastal näitas Hollandi füüsik Simon Steffen raamatus "Matemaatiline kogumik" ("Matemaatiline kogu"), et rakendatud jõu ja rihmarattasüsteemi koormuse vahelise liikuva tee pikkuse suhe on võrdne rakendatud jõu ja koormuse suhtega. Pöördvõrdeline suhe. See on virtuaalse töö algeline põhimõte.
1788. aastal kasutas prantsuse füüsik Joseph Lagrange rihmaratta põhimõtet, et tuletada virtuaalse töö põhimõte oma meistriteoses "Mécanique analytique" ("Mécanique analytique"), paljastades seega eelmängu Lagrange'i mehaanikale.
